El castillo de Dénia se sitúa, como bien indica su nombre, en la localidad de Dénia. Su diseño se remonta a la época islámica, entre los siglos XI y XII. Estos aprovecharon las antiguas construcciones que los romanos realizaron en ella, según nos indican los restos encontrados en las excavaciones que se han realizado en el subsuelo.
Su papel fue predominante en el transcurso de la conquista cristiana de las tierras alicantinas. Sería Eixemén d'en Carròs quién conquistaría la fortaleza para las armas aragonesas, instalándose a continuación en el recinto amurallado en 1244.
El castillo quedó en poder de la corona, pasando su propiedad a Jaime II, más tarde a su hijo Pedro I, después, al descendiente de este, Alfons, primer conde de Dénia.
En el transcurso de la contienda entre aragoneses y castellanos, en el siglo XV, la fortaleza fue escenario de diferentes enfrentamientos en los cuales se debatía la propiedad de esta. Durante la guerra de las Germanías, el castillo fue refugio del virrey de València, Diego Hurtado de Mendoza, después de su fuga de la capital valenciana.
En el siglo XVI, por iniciativa del marqués de Dénia, Francisco Gómez de Sandoval y Rojas, se renovó y fortificó el castillo ante las continuas amenazas de las incursiones de los piratas berberiscos. Durante la guerra de Sucesión, resultó muy deteriorada y, a raíz de esto, fue prácticamente abandonada, llegando así hasta principios del siglo XIX en un avanzado estado de ruina.
Finalmente, una Real Orden de 1859 ordenaba el total desalojo y derribo de los restos de la fortaleza.
Pasó a manos privadas hasta que en 1952 pasaría a manos del municipio de Dénia, y en 1958 empezaron los trabajos de restauración que han dejado la fortaleza en su estado actual.
Destacamos las reformas de la época almohade, la construcción de la torre Roja y la torre del Consell al siglo XV, los baluartes y otros sistemas defensivos de estilo renacentista, así como la reedificación del Palau del Governador, en los siglos XVI y XVII, bajo los auspicios del duque de Lerma, marqués de Dénia.